针对现有的多机器人系统任务分配方法只是采用算法进行寻优，而没有将任务分配结果加以量化的缺陷，提出了一种基于机器人效用函数的多机器人系统任务分配新方法。该方法首先定义机器人效用函数，并说明其可解；接着给出了最佳任务分配方案的定义，并证明其存在性和惟一性；最后通过实例对本方法的有效性进行了验证。