传统的在线估计图像雅可比矩阵的方法没有考虑时延因素，因此具有较大的估计误差。为了补偿时间延迟，提出一种新的带时延补偿的图像雅可比矩阵估计方法。该方法利用卡尔曼滤波估计特征点在图像空间中当前时刻的位置和速度，进而计算当前时刻较为准确的图像雅可比矩阵估计值。仿真和实验结果表明，该方法显著地提高了系统的性能，从而验证了提出的带时延补偿的图像雅可比矩阵在线估计方法的可行性和优越性。