PLL类估算器 本应用笔记中使用的估算器就是AN1162《交流感应电 机（ACIM）的无传感器磁场定向控制（FOC）》（见 “参考文献”）中采用的估算器，只是在本文中用于 PMSM电机而已。 估算器采用PLL结构。其工作原理基于反电动势 （BEMF）的d分量在稳态运行模式中必须等于零。图6 给出了估算器的框图。 如图6中的闭环控制回路所示，对转子的估算转速 （ωRestim）进行积分，以获取估算角度，如公式1所示： 将BEMF的q分量除以电压常量ΚΦ得到估算转速 ωRestim，如公式2所示： 考虑公式2中给出