用于微创手术机器人的力反馈主手设计与分析

在脊柱微创手术中医生徒手置钉的失误率较高,虽然机器人可以显著降低置钉的失误率,但是,手术环境的复杂性和不确定性,以及手术安全需求制约了机器人自动完成手术.本文通过建立手术空间速度场,设计速度场控制器,

为了解决传统“缠绕打结法”不适合机器人缝合打结的问题,本文提出一种新型的适合机器人缝合打结的“扭转打结法”,基于该方法设计出新型的微创手术机器人系统。

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基于力反馈器的模块化机器人控制建模与仿真,杜广龙,杨立颖,建立了一个基于力反馈器直观控制模块化机器人的模型,通过对模块化机器人和力反馈器进行独立建模,然后对模型中的参数分别进行对

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