针对传统Unscented卡尔曼滤波器(UnscentedKalman¯lter,UKF)在噪声先验统计未知时变情况下非线性滤 波精度下降甚至发散的问题,设计了一种带噪声统计估计器的自适应UKF滤波算法.首先根据极大后验(Maximuma posterior,MAP)估计原理,推导出一种次优无偏MAP常值噪声统计估计器;接着在此基础之上,采用指数加权的方法,给出 了时变噪声统计估计器的递推公式;最后对自适应UKF算法进行了性能分析.相比于传统UKF,该自适应UKF算法在噪声 统计未知时变情况下不仅滤波依然收敛,滤波精度及稳定性显著提高,而且其具有应