本文档详细描述了交叉编译链的安装过程，以及在BeagleBone平台（带有LCD）移植Xenomai实时内核、移植IGH-EtherCAT、移植LinuxCNC的详细过程，以及可能遇到的具体问题，并且对问题作出了解决 备注：这里移植的LinuxCNC实时性能测试（latency-test）有问题，翻阅英文网页说的是ARM平台不支持LinuxCNC（虽然可以运行，但应该不可以实际运用到工业控制中），得用LinuxCNC的分支——MachineKit，最近在着手处理，欢迎大家一起探讨