针对目前智能移动机器人在未知环境中学习遇到的如学习主动性、实时性差，无法在线积累学习的知识和经验等问题，受心理学中内部动机的启发，提出一种内部动机驱动的移动机器人未知环境在线自主学习方法，在一定程度上弥补目前该领域存在的一些问题。该方法通过在移动机器人Q学习的框架下，将奖励机制用基于心理学启发的内部动机取代，提高其对于未知环境的学习主动性，同时，采用增量自组织神经网络代替经典Q学习中的查找表，实现输入输出空间的映射，使得机器人能够在线增量地学习未知环境。实验结果表明，通过内部动机驱动的方法，移动机器人对于未知环境的学习主动性得到了提高，智能程度有了明显改进。