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“这篇文章的主要目的就是简单讨论一下四元数（Quaternion）与三维旋转之间的关系．虽然网上四元数相关的资料有很多了，但是我好像一直没找到令我满意的，所以就想自己来写一篇．目前很多资料都使用了比较抽象的方式来解释这一主题，而且在某一些点上讲得不是很清楚．因为3D空间还是在我们理解范围之内的，所以四元数与三维旋转的一些关系可以直接使用一些基础的几何学和线性代数的知识来推导和理解，并不会那么复杂．我们在大部分的时间中也会采用这一方式来理解四元数，如果你对更抽象的内容感兴趣，我在最后也非常浅显地提到一些，但是它们不是我们的重点．”