灵活的心导管可通过血管系统直接进入心脏内部，无需临床医生停止心脏或打开胸腔。然而，心内结构的快速运动使得难以以受控且安全的方式修改和修复心脏组织。此外，用于击打心脏手术的刚性机器人工具需要打开胸部并暴露心脏，使得手术具有高度侵入性。这里介绍的新型机器人导管系统能够对心脏内部快速移动的结构（如二尖瓣环）进行微创修复，而不会造成心脏停止手术的侵入性或风险。 在本论文中，我研究了三维超声引导机器人导管心脏手术的发展。首先，测量左心房中组织结构的力和刚度值，以产生系统的设计要求。该研究表明，导管将在与二尖瓣环相互作用时经历0.5-1.0N的收缩力和约0.1N/mm的平均组织结构刚度。接下来