星载两自由度机械臂的碰撞动力学与稳定控制方法

简单的仿真程序，主要是针对于5自由度苹果采摘机械手

5自由度机械臂的DH参数，同时详细讲解了机械臂的运动学模型及其矩阵变换，包括正向运动学和逆向运动学等方面，为进一步研究机械臂的运动学提供了重要的基础知识。

根据机械臂位姿输入DH参数(前置法),程序自动输出雅可比矩阵,可以自己做一个包,主程序调用。具体实现方法如下:1计算各连杆的变换矩阵;2、计算各连杆至机械臂末端的变换;3、计算雅可比矩阵各列元素。

工业生产中经常遇到多变量不稳定系统，这是一种很难控制的模型。为了更好的进行研究，本文采用matlab软件，和2-dof和H 无穷控制策略对模型进行控制，仿真发现控制效果良好，控制器设计阶数低等优点。

_六自由度机械臂关节模块化技术研究本文主要研究内容包括以下几个方面：1.模块化关节的动力系统设计选取，传动方案的选取；2.模块化关节电机、减速器及失电保护装置的选型；3.模块化关节机械结

六自由度水下机械臂系统设计及试验,研究生论文,针对水下机器人(ROV)应用于水下工作的要求,设计了一款在水深300M以下工作的四关节机 械手臂。为了保证机械手臂可靠性,在对ROV的机械手臂在水下进行实

正运动学分析采用标准的D h法进行机械腿模型分析.通过1求解出机器人各位姿变换矩阵后求解机器人手臂变换矩阵.通过matlab计算写出机器人末端位置.

运动学分析与建模是基础，所以更好的了解机器人关节的分析与建模方法有助于提高建模的能力。

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FMS 中六自由度机械手的设计与控制pdf,FMS 中六自由度机械手的设计与控制