针对机器人视觉系统立体匹配中存在的匹配重复或错误等问题，提出了一种基于尺度不变特征变换（ScaleInvariantFeatureTransform，SIFT算法）和余弦相似度匹配规则的立体匹配方法。该方法以左、右两幅图像中特征向量较多的图像作为基准匹配图像，另一幅图像作为待匹配图像；再由二者的特征向量之间的余弦相似度所建立的匹配规则进行立体匹配。实验结果表明，改进型立体匹配方法有效地降低了匹配错误或重复比，具有较强的鲁棒性，匹配效果较佳，更加有利于机器人视觉系统的三维重建与定位。