用于室内MAV的双目+IMU数据集，包含两个场景 苏黎世联邦理工学院ETH的一个machinehall 普通房间 硬件设备 飞行器机体：AscTecFirefly 双目VIO相机：全局快门，单色，相机频率20Hz，IMU频率200Hz，具备相机和IMU的硬件(hw)同步，双目相机型号MT9V034，IMU型号ADIS16448 VICON0：维肯动作捕捉系统的配套反射标志，叫做marker LEICA0：是激光追踪器配套的传感器棱镜，叫做prism LeicaNovaMS50:激光追踪器，测量棱镜prism的位置，毫米精度，帧率20Hz， V