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用于室内MAV的双目+IMU数据集，包含两个场景 苏黎世联邦理工学院ETH的一个machinehall 普通房间 硬件设备 飞行器机体：AscTecFirefly 双目VIO相机：全局快门，单色，相机频率20Hz，IMU频率200Hz，具备相机和IMU的硬件(hw)同步，双目相机型