给出制定控制器局域~(Controllerareanetwork，CAN)总线通信协议应遵循的基本原则。结合电动汽车的控制结构特点， 设计混合动力、纯电动、燃料电池等三种类型电动汽车动力总成系统推荐的网络拓扑结构。针对目前电动汽车应用层协议的 不统一现状，在SAEJ1939的基础上，制定同时适用于三种类型电动汽车动力总成系统的CAN总线通用协议，并与传统内 燃机汽车的通信协议兼容。该通用协议综合考虑了三类电动汽车的拓扑结构以及控制所需参数，并充分利用CAN通信的优 势，对电动汽车各节点源地址分配、输出参数以及参数组定义等都做出明确的规定。在总线波特率为500kb／s时，协议的有