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5辆车组成的编队通过考虑前车的加速度和距离，实现了ACC自适应协同控制。该系统采用滑膜控制算法，其中上层控制器生成期望的加速度，下层通过调节节气门开度和刹车制动压力来控制车速。仿真平台使用Carsim
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