5辆车组成的编队通过考虑前车的加速度和距离，实现了ACC自适应协同控制。该系统采用滑膜控制算法，其中上层控制器生成期望的加速度，下层通过调节节气门开度和刹车制动压力来控制车速。仿真平台使用Carsim和Simulink搭建。

仿真结果显示，基于滑膜控制的编队跟踪效果良好，前车与后车的跟踪误差较小，车速变化平稳。此外，节气门和制动压力的变化也保持一致，体现了该控制策略的有效性。与模型预测控制（MPC）相比，滑膜控制在实际应用中具有更高的便利性。

文件中包含了ACC巡航控制的建模资料和滑膜控制的详细信息，提供了比一般仿真文件更为详尽的内容。此外，还包括个人对滑膜控制的学习总结，对于进一步理解和应用该控制策略有很大帮助。