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5辆车组成的编队通过考虑前车的加速度和距离，实现了ACC自适应协同控制。该系统采用滑膜控制算法，其中上层控制器生成期望的加速度，下层通过调节节气门开度和刹车制动压力来控制车速。仿真平台使用Carsim和Simulink搭建。 仿真结果显示，基于滑膜控制的编队跟踪效果良好，前车与后车的跟踪误差较小，车
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使用Carsim和Simulink联合进行仿真，通过滑模观测器（SMO）估计轮胎的纵向力和侧向力。该方法在双移线工况下进行测试，模型的估计精度较高。相比于传统稳态轮胎模型，基于SMO滑模观测器的轮胎力估计方法具有明显优势：无需使用轮胎模型，避免了稳态轮胎模型造成的轮胎力计算误差，并且不需要已知参数，
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