使用Carsim和Simulink联合进行仿真，通过滑模观测器（SMO）估计轮胎的纵向力和侧向力。该方法在双移线工况下进行测试，模型的估计精度较高。相比于传统稳态轮胎模型，基于SMO滑模观测器的轮胎力估计方法具有明显优势：无需使用轮胎模型，避免了稳态轮胎模型造成的轮胎力计算误差，并且不需要已知参数，如轮胎的侧偏刚度。

通过Carsim和Simulink的联合仿真，可以精确估计轮胎的纵向力和侧向力。这一方法能够减少对复杂轮胎模型的依赖，提高计算效率，尤其在复杂工况下的表现尤为突出。与传统方法相比，这种基于SMO的轮胎力估计方法具有更高的灵活性和准确性，适应性强，能够在多种工况下进行精确推算。

SMO滑模观测器的引入避免了传统轮胎模型中需要准确已知侧偏刚度等参数的问题，因此具有更广泛的应用前景，特别是在实际驾驶工况下，能够有效提高车辆动力学仿真的精度。