针对无人直升机模型复杂、控制器难以设计、易受外界干扰等问题，在建立亚拓系列直升机动力学模型基础上，提出了一种改进的二阶线性自抗扰控制器。首先，将线性扩张状态观测器用于估计影响输出结果的扰动，并加入跟踪微分器。然后，改进了控制器结构与反馈补偿系数，使直升机姿态角能够更快地响应所输入的指令，并能够按设定的角度飞行，以完成要求的任务；最后，通过引入白噪声干扰模块来验证该控制器的抗干扰能力。对比仿真结果表明，所提出的控制器对于无人直升机的姿态角有较好的控制效果，优于其他两种控制器。特别是在噪声干扰的条件下，也有较好的动态性能和鲁棒性。