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针对限定环境下移动机器人路径规划问题，运用PRM(probabilisticroadmapmethod)算法进行初始路径规划，并提出一种基于改进的节点增强法与几何平滑策略的路径优化算法.利用节点增强法

防火墙和入侵检测系统是当前广泛使用的网络安全保护设备，在预防网络攻击和入侵方面起到了至关重要的作用，但它们自身存在不可避免的缺陷降低了实际使用时提供的保护功能。因此为了进一步提高网络安全性，设计一个能

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