论文研究 耦合刚体的稳定性分析

在这篇研究文章中，我们研究了一个复杂的动力学系统的稳定性，该系统包括由三个相等的质量组成的刚体，该刚体由三个相等长度的刚性杆连接在一起，每个杆均铰接在其每个基座上。 该系统可在垂直平面内自由振荡。 我们使用广义坐标和Euler-Lagrange方程获得了运动方程。 然后，我们使用雅可比线性化方法继续研究动力学系统的稳定性，随后通过相像分析确认了我们的结果。 最后，我们对所得的常微分方程进行了MathCAD仿真，描述了系统的动力学特性，并获得了代表相对于垂直轴测得的角度的每个广义坐标的图形轮廓。 已经发现，耦合的刚性摆引起振幅不断增加的不规则振动。 此外，所得的相图分析描绘了每个振荡质量的螺旋源