这是一个基于TI公司的F2809编写的直流无刷电机控制程序，以供广大开发者参考。 程序特点： 1）通过手柄控制调节PWM展空比从而达到调速目的。 2）程序中对于刹车部分采用了电制动方法以缩短制动过程， 在实际中对某一型号的控制器，在船泊场合下，我们实现了正反转向快速平顺地切换。 3）对于HALL信号，在软件上，我们采用了基于逻辑的完整性验证，从而使得HALL信号更准确。 4）对于某款手柄信号进行的相位同步补偿，这种思路值得借鉴。 5) 程序只给源代码和头文件，其它工程文件省略