为解决大量复杂凹形障碍环境中的路径规划问题,对双蚁群算法展开研究，提出一种凹形障碍全局路径规划的双蚁群算法。通过对传统蚁群算法增加新型的距离改变启发因子, 建立双蚁群完全交叉算法, 并且融入最大最小蚁群算法思想, 使蚁群算法应用在机器人路径规划领域, 即使机器人环境中有大量复杂的凹形障碍, 该算法仍能够规划出高质量的路径。