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为解决大量复杂凹形障碍环境中的路径规划问题,对双蚁群算法展开研究，提出一种凹形障碍全局路径规划的双蚁群算法。通过对传统蚁群算法增加新型的距离改变启发因子, 建立双蚁群完全交叉算法, 并且融入最大最小蚁群算法思想, 使蚁群算法应用在机器人路径规划领域, 即使机器人环境中有大量复杂的凹形障碍, 该算法仍

Ahybridmetaheuristicoptimizationalgorithmthatcombinesstrongpointsoffireflyandparticleswarmalgorithms.Theproposedalgorithmisabletoexploitthestrongpoint

一些经典蚁群算法，从基本蚁群算法、最大最小蚂蚁系统、简化最大最小蚂蚁系统、基于最近邻最大最小蚂蚁系统、蚁群系统，排序蚂蚁系统、精英蚂蚁系统到自适应蚁群算法，用于TSP问题求解。