提出一种用于单任务最优联盟结构生成算法STCSG。利用合作技能博弈CSGs模型和超图生成合作技能超图skill hypergraph, 根据STSG中最优联盟结构特性, 具体讨论了当每个agent最多只能拥有一个技能和一个技能最多被两个agent共同拥有两种情况下搜索合作技能超图的策略, 从而求得最优联盟结构。实验结果表明该算法搜索效率较高, 时间复杂度为On2。