为了解决内河海事无人艇路径规划问题，提出了一种基于电子江图的路径遍历算法。该算法以分层的电子江图为基础，运用全局路径规划和局部路径规划的方法寻找近似可航路径。运用栅格法在复杂多变的内河环境中选择可航区域，运用Voronoi图对动态物标或可视为质点的碍航物建立航行路径集；将可航区域（或轻微碍航区域）与航行路径集公共区域记为可航路径；并运用贝塞尔曲线和二次规划数学方法进行优化。Matlab仿真结果表明，当障碍物位置坐标不同或目的地位置坐标不同时均可以生成近似可航路径；生成的不同近似可航路径均能被优化为最优安全可航路径，所以建立的环境模型以及使用的路径规划算法是有效、可行的。