车道线的有效检测与跟踪是智能车正确识别道路的前提。针对现有车道线检测与跟踪算法效率不高的难题，提出了一种基于视觉传感器与车道级高精度地图相融合的车道线检测与跟踪方法。该方法首先用改进的Hough变换提取边缘线段；然后基于滤波预测与更新车道线模型状态参数；最后结合高精度地图中车道线先验模型参数，跟踪车道线轨迹。现场实测结果表明，算法的实时性和鲁棒性满足算法性能评价体系的各项指标，较符合智能车对车道线检测的要求。