对移动机械手进行动力学分析，给出了统一的移动机械手整体动力学建模方法;针对移动机械手的非线性特点，提出T-S模糊控制算法，将复杂的非线性强耦合系统转化为若干线性问题的组合;利用线性矩阵不等式方法为该系统设计了状态反馈控制器，并给出了整体系统的稳定性证明。仿真实验证明该控制器具有良好的控制效果和稳定性。