基于Lagrange方程并考虑系统在振动过程中克服阻尼所作的功,建立矿车进罐之前系统的运动方程,结合矿车进罐瞬时完成和缓慢完成的初始条件,建立这2种工况下的动力学模型,求解得到摇台承接过程中各自罐笼的动力学行为。