为实现虚拟环境中可变形物体与刚体间实时的碰撞检测，提出了一种快速的基于混合包围盒层次结构的并行碰撞检测算法。算法充分利用包围盒在检测速度和精度上的不同侧重，对可变形物体建立Sphere和AABB混合包围盒层次树，对刚体建立Sphere和OBB混合包围盒层次树；每个物体的混合包围盒层次树又分成上层、中层和下层，每层使用不同的包围盒；在碰撞检测遍历时，上层使用Sphere和Sphere相交检测快速排除不相交物体，在中层使用Sphere和OBB的相交检测进一步排除物体相交的可能性，在下层使用AABB和OBB的相交检测较精确地确定物体是否相交；采用多线程技术，在多核设备上实现并行碰撞检测算法。实验结果