分析了电力机车粘着控制系统的基本原理，建立了包含粘着特性的机车牵引力传递模型；利用小波分析消除车轮速度信号中干扰噪声，提高机车空转趋势识别的可靠性。云模型将模糊性和随机性有机地结合在一起，实现定性概念和定量表示间的转换;针对机车牵引系统的强非线性和不确定性，设计了云模型粘着控制器。通过与传统的粘着控制方法对比表明，小波分析和云模型粘着控制方法不但可以有效抑制空转，同时可以实现优化粘着控制。