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提出一种新的射影重建方法。它以最小化射影三维空间点的平均二维反投影误差为准则，以奇异值分解为工具，分步线性迭代实现求解过程，避免了传统射影重建方法中复杂的非线性优化过程和基础矩阵计算过程，且不需要任何
概率路径图法（PRM）是最主要的运动规划算法之一，针对概率路径图法在复杂环境中规划效率低下的缺点提出了一种改进的概率路径图法，新方法的采样采用了分阶段混合采样策略。最后通过与传统的PRM方法进行仿真实
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