在中国大陆，由中风，交通事故和工伤造成的下肢残疾人数每年都在急剧增加，相应的康复治疗师人数显然不足。 为了解决这个问题，国内大型医院从国外引进了先进的下肢康复机器人。 但是，这种机器人价格昂贵，并且其数量不能满足患者的需求。 结果，中国大陆的许多大学已经开始对此问题进行研究。 本文收集并整理了研究文献，给出了中国大陆成熟，典型的结构与控制系统设计方案，并列举了一些具有代表性的研究成果。 最后，评估了这些下肢康复机器人的康复效果。