针对具有模型不确定性以及外部干扰下的自由漂浮空间机器人，采用一种整体逼近的神经网络自适应控制方法。该方法采用RBF神经网络对不同重力环境下系统模型的不确定项进行整体逼近，对系统的不确定项进行在线自适应学习。神经网络的逼近误差以及外界干扰由鲁棒项进行消除。该方法不依赖于系统模型，简化了控制系统的结构，在考虑重力等不确定项的情况下不用改变控制器也能进行控制，并且根据李亚普诺夫理论证明了所设计控制器使系统渐进稳定。在不同重力环境下进行了仿真，验证了控制方案的有效性。