不确定性系统的非因果鲁棒学习控制

针对不确定性系统提出一种非因果鲁棒学习控制方法. 该学习控制律的非因果学习部分通过标称系统的优化指标得到, 鲁棒部分通过设计鲁棒加权来实现. 首先, 不考虑鲁棒部分的具体形式, 推导出标称系统描述的学习控制律的鲁棒收敛性条件; 然后, 设计与系统不确定性相关的鲁棒加权, 由鲁棒收敛性条件得到鲁棒加权的设计原则; 最后, 通过仿真实验验证了所提出方法的有效性, 并分析了不同形式不确定性系统鲁棒设计的保守性.