用于探索封闭或其他难以接近的环境的新型应用程序需要大量微型传感器节点以“随波逐流”的方式穿越环境时执行测量。 这些示例包括地下洞的勘探以及工业管道或混合罐的检查，所有这些检查的共同点是环境难以进入且无法使用GPS或类似技术进行位置确定。 传感器节点需要缩小到毫米范围，以便物理适应环境中最狭窄的部分，并且应该测量彼此之间的距离，以便能够在脱机分析中重建它们相对于彼此的位置。 要达到这些微型化水平并实现重构功能，需要：1）新颖的重构算法可以处理毫米级节点的特定测量限制和缺陷，以及2）更好地理解传感器的高度约束硬件设计空间之间的关系节点和重建算法。 为此，这项工作提供了一种新颖且高度健壮的传感器群重