从离散事件系统角度出发，基于动态角色配置的思想，提出了协同追踪过程中无人机在搜索、协助者、领导者和空闲四个角色之间切换，动态构建团队追踪地面移动目标的协同追踪策略，采用面向对象Petri网对无人机、移动目标以及协同追踪策略组成的协同追踪系统进行建模研究。利用改进的人工势场法作为无人机的追踪算法，设计了一种协同追踪的情景对协同追踪系统进行了仿真，仿真结果表明了系统建模的可行性。