论文研究 双队列控制的激光视觉焊缝跟踪系统研究.pdf

设计与实现了一套激光视觉引导的焊缝自动跟踪系统，包括系统的整体硬件构成和关键算法。在工业机器人末端安装激光视觉传感器构成焊缝跟踪系统的硬件部分。采用小波变换滤除焊缝图像噪声，采用改进的Steger算法和Hough变换方法提取激光条纹中心直线，进一步提取出焊缝位置。提出一种双队列控制策略，在采集的焊缝特征点的基础上进一步插值，从而实现激光视觉引导的焊缝自动与平滑跟踪。实验结果表明，该系统具有较好的跟踪精度，能满足工业实际需求。