Kinematics and Dynamics Hessian Matrixes of Manipulators Based on Lie Bracket

基于李括弧的机器人运动学和动力学Hessian矩阵，赵铁石，耿明超，在机器人的动力学分析中，惯性力和惯性耦合必须进行考虑。然而，传统的加速度表示并不具有坐标不变性，同时其惯性矩阵和Hessian矩�