基于李括弧的机器人运动学和动力学Hessian矩阵,赵铁石,耿明超,在机器人的动力学分析中,惯性力和惯性耦合必须进行考虑。然而,传统的加速度表示并不具有坐标不变性,同时其惯性矩阵和Hessian矩�