本文提出利用对卡尔曼滤波算法进行适当的修改,引入系统噪声和测量噪声,利用AIS船舶观测节点数据对系统状态做最小二乘法估计,对船舶轨迹进行平滑和预测处理,能够比较正确地估计出船舶轨迹