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刘金琨的《机器人控制系统的设计与MATLAB仿真》一书的PDF。相应代码已有多人上传过，自行搜索即可。
机器人控制系统的设计与MATLAB仿真 清华大学出版社 刘金琨著
控制系统的设计与MATLAB仿真（第4版.pdf)
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