重采样粒子滤波算法（Sampling Importance Resampling，SIR）能够克服粒子群衰退现象，但同时减少了粒子的多样性，导致滤波性能下降甚至滤波发散。提出了一种基于权值优化组合的粒子滤波算法（Weight Optimal Combination Particle Filter，WOCPF），通过在重采样前对粒子权值和粒子群权值的均值进行优化组合，减少重采样中抛弃的粒子数，保持了粒子的多样性，提高了算法的精度。仿真结果证明，粒子数相同情况下，WOCPF算法性能优于SIR算法。