煤矿救援机器人路径平滑算法研究

针对煤矿救援机器人利用A*算法规划出来的路径存在转折次数多和路径不够平滑等问题，提出了一种基于改进A*算法的煤矿救援机器人路径平滑算法。首先利用Douglas-Peucker（D-P）算法对A*算法产生的全段路径进行处理，剔除路径中的冗余节点，提取出若干路径节点作为关键节点，解决了A*算法路径冗余节点多、路径转折次数多的问题；然后利用三次样条函数对基于关键节点的整段路径进行拟合处理，得到一条平滑的路径，有效缩短了路径长度。仿真实验结果表明，该算法通用性很强，虽然规划时间与A*算法相比略有增加，但规划出来的路径转折次数少，路径长度短，且路径质量高于遗传平滑算法。