基于人工势场引导进化算法的多飞行器冲突解脱方法,张学军,管祥民,多飞行器冲突解脱是保证空域安全的关键技术。经典的人工势场法可以实时提供冲突解脱方案,但是容易导致路径质量不高,甚至不可行