针对直升机俯仰角度控制和旋转轴速度控制需求，对模糊PID控制、神经网络PID控制和免疫PID控制在不同控制规律下的系统控制效果进行了对比研究。仿真实验表明，神经网络PID控制器准确性最高，系统响应无误差，稳定性较好，但响应时间较长；模糊PID控制器系统动态响应时间较快，系统稳定性相对最好，但存在微量误差；免疫PID控制器控制直升机旋转轴时，系统响应速度和稳定性明显优于其他两类控制器，但对俯仰角控制效果差。