针对欠驱动平面机器人三连杆简化模型，分析模型的动力学方程及其积分特性，采用模型退化方法，将该模型的方程式从部分可积降阶为两个完全可积的子方程式，计算关节之间的角度约束关系。为克服粒子群算法实现逆运动学求解收敛慢、易陷入局部最优等缺陷，依据得到的关节角度约束关系，以实际角度与理想角度的误差平方和作为适应度函数，提出利用粒子群优化神经网络的学习型算法进行求解。仿真实验验证了方法的有效性。