针对鱼眼镜头所存在的畸变问题，提出了基于张正友标定法的一种改进的两步标定法。该方法把作为解 析解求解出来的初始参数用非线性最小二乘法进一步完善，得到了内外参数，提高了初始数值的鲁棒性，并 把 切 向 畸 变 作为影响重建精度的考虑因素。实验结果与张正友的方法相比，改进的两步标定法快速收敛，并具有１．２σ的精度。