水下仿生机器人尾鳍振荡产生的推力建模∗ 尹欣妍，贾立超™，王晨，谢光明 湍流与复杂系统国家重点实验室 北京大学工程系，北京100871 摘要：基于水下仿生机器人尾鳍的振动，提出了推力的简化模型。用中心模式发生器（CPGs）对尾鳍振荡进行了推广。在该模型中，阻力系数和升力系数是通过数字粒子图像测速（DPIV）和力传感器实验得到的两个关键参数。通过数值模拟和物理实验对该动力学模型进行了验证。 关键词尾鳍振荡，推力，水下仿生机器人，数字粒子图像测速（DPIV），中心模式发生器（CPG）