针对欠驱动船舶路径跟踪控制中，建模参数时变引起的不确定性问题，提出一种非线性动态神经模糊控制算法。该算法在控制过程中同时调整控制器结构和参数，能确保船舶几何位置的准确跟踪并克服不确定性的影响。仿真结果验证了算法的有效性。