本文首先设计了两足步行机器人 的本体结构，并选择舵机作为驱动源。然后，基于广义坐标对该机器人进行了运动 学建模，该方法运算简便、直观易懂。论文重点讨论了动态步行的算法设计，详细 分析了基于零力矩点的仿人机器人动态步行运动规划方法。结合机器人的几何约束 和运动约束，推导机器人参数化步态设计的推导公式，机器人步态的参数化设计大 大方便了机器人的运动学和动力学分析。最后，介绍了运动规划的实验设计，并对关 节调试作了总结和分析，指出了存在的问题和解决的办法。